Responsable de la galería de escultura del Museo del Prado desde 1846, ese mismo año José Piquer inició además su carrera docente en la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando, la cual conserva numerosos bustos de personajes de la época isabelina realizados en las dos décadas siguientes. Mientras tanto, su carrera docente progresaba, pues desde 1857 fue profesor numerario de Modelado y desde 1861 de Composición y Modelado del Natural de la Escuela Superior de Bellas Artes. Asimismo, el 1 de octubre de 1858 fue nombrado primer escultor de Cámara, siendo el último en poseer este honor, suprimido en 1866.

Piquer falleció en Madrid en 1871, y como no tuvo descendencia de su matrimonio con Emilia Llul, legó en su manda testamentaria obras a las Reales Academias de Bellas Artes de San Fernando y Española para la creación de dos fundaciones. En este sentido, señala la historiadora del arte Azcue Brea que "en el siglo XX existió una Fundación de tipo benéfico en la Academia denominada Fundación Piquer, que subvencionaba a artistas españoles con unos presupuestos anuales, con cargo al legado testamentario del escultor". Por su parte, Gómez Moreno se refiere a los premios Piquer de la Real Academia Española, destinados a "premiar cada año una obra teatral, y si no, ayudar a algún literato necesitado".

Los más clásicos dentro de la producción escultórica de Piquer, y, sobre todo, con un importante toque realista, son los bustos de sus retratados. La admiración por su maestro y las enseñanzas francesas se advierten en los retratos que José Piquer hizo en mármol o bronce -en este caso, la mayoría fundidos en Trubia- a Vicente López, y a otros artistas, políticos y militares. Por el citado legado testamentario, muchos de los vaciados en yeso de los mismos se conservan en la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando (Madrid).

Podemos citar los bustos del conde de Toreno, de la regente María Cristina, del rey consorte Francisco de Asís de Borbón -similar al anterior, subastado hace poco en el mercado del arte- o de los duques de Montpensier, para quienes Piquer haría la escultura en mármol de su hija la infanta María Regla fallecida con cuatro años. También destacar los de los militares fundidos en la fábrica de Trubia, caso de los generales Evaristo San Miguel, Castaños, Serrano, Espartero y O'Donnell, todos ellos en el Museo del Ejército de Toledo, así como el del pintor Bernardo López Piquer, hijo de Vicente López, o el del poeta Juan Meléndez Valdés.

Son obras esculpidas en la tradición clásica retratística, buscando la fidelidad al modelo, trabajando las superficies con tersura, solidez y acabando mucho las formas en el semblante sereno, cuidando además la expresión fisonómica con un sentido estilístico vigoroso. Todos ellos son magníficos ejemplos de la gran calidad técnica del artista. El detallismo y la cuidada calidad técnica suelen ser también dos de las características de estas obras perfectamente acabadas, reflejo del dominio del trabajo escultórico correcto y refinado.