El Ángel Custodio de la Catedral de Burgos se halla en la parte superior izquierda del retablo mayor del templo metropolitano (ver enlace). Es una escultura de Rodrigo y Martín de la Haya (1562-1580), con policromía de Gregorio Martínez (1594-1595). En la mano izquierda sostiene la maqueta de la ciudad que protege, ciudad amurallada, en la que se distingue con toda nitidez la catedral. En la mano derecha parece que sostuvo una espada, que sería lo que corresponde a su iconografía, de la que conserva sólo la empuñadura.

La obra arquitectónica y escultórica del retablo mayor de la Catedral de Burgos (hacia 1560-1580), de estilo manierista, fue planeada y dirigida por los hermanos Rodrigo y Martín de la Haya, en colaboración con otros artistas como Juan de Ancheta, Domingo de Bérriz y Simón de Bueras. En la policromía trabajaron los pintores Gregorio Martínez y Diego de Urbina, que la acabaron entre 1593 y 1596.

Comparando esta escultura con la del Arco de Santa María, la más grande de las doce puertas de la muralla de Burgos que daban acceso a la ciudad, se podría asegurar que el Ángel Custodio de la Catedral también sostenía una espada con la mano derecha. El Ángel Custodio del arco, situado en la hornacina que se halla debajo de la estatua de la Virgen con el Niño, fue realizado en fechas muy similares por el escultor Ochoa de Arteaga, a raíz de la completa renovación que sufrió la puerta por Juan de Vallejo y Francisco de Colonia (1536-1553).

La celebración dedicada a los ángeles de la guarda surgió en España en torno al siglo V. En esa época se empezó a celebrar el día del Ángel de la Guarda juntamente con la fiesta de los arcángeles Gabriel, Rafael y Miguel el 29 de septiembre. Fue el papa Clemente X, en 1670, quien instauró la celebración de la fiesta del Santo Ángel de la Guarda, dedicando el día 2 de octubre al ángel particular de cada persona.

Honorio de Autun escribió que Dios, al unir cada alma con el cuerpo, la confía a un ángel, cuya misión será inducirla al bien y dar cuenta de sus actos frente a Dios. Por su parte, San Alberto Magno, Santo Tomás de Aquino y San Pedro Damián escribieron que cuando una persona peca, el ángel guardián no la abandona sino que trata de llevarla al arrepentimiento y a la reconciliación con Dios.

No conviene olvidar que otras culturas cuentan con seres de similares características en sus cosmovisiones, identificados frecuentemente como mensajeros de Dios, o que ya el mismo Platón aludió a la existencia ángeles que protegían a los hombres; idea a la que San Jerónimo dio forma más explícita, señalando que al nacer cada persona recibía un ángel guardián o custodio que habría de acompañarle toda la vida.

El tipo iconográfico de Ángel Custodio de la Catedral de Burgos tiene su origen en la representación del Ángel del paraíso que aparece en el libro del Génesis (Gn 3, 24). Esta representación dará lugar con posterioridad a su culto como protector de lugares, ciudades, naciones o reinos. Sus atributos se concretan principalmente en la espada y en el escudo del reino o de la ciudad a la que custodian.

En algunos casos, cuando las ciudades tienen la categoría de "villa real", como Valencia, el ángel porta en la mano izquierda una corona propia de la realeza terrenal. Es abundante su iconografía pues en muchas ciudades amuralladas, caso de Zaragoza, Jaén o Barcelona en la Península Ibérica, existía la llamada "Puerta del Ángel", que solía estar presidida por la representación iconográfica del Ángel Custodio de la ciudad.